Город упоминается еще в Повести временных лет в 1024 году в форме «Суждаль». Согласно археологическим данным, поселение, которое позже стало городом, находилось в излучине реки Каменки и вокруг него в X веке уже имелись оборонительные сооружения. С середины XIII века Суздаль — столица самостоятельного Суздальского княжества, в начале XIV века — столица Суздальско-Нижегородского княжества, а в 1392 году он вошел в состав Великого княжества Московского. За время существования город не раз подвергался набегам вражеских армий, но все выдержал, сохранив свою красоту и самобытность. С XVI века в Суздале велось активное строительство монастырей, тогда там существовало 11 обителей (к началу XIX века в городе сохранилось пять монастырских комплексов). Суздаль стал одним из религиозных центров на Руси.
С середины XVII века начался период экономического подъема, но, оказавшись в стороне от железной дороги, со второй половины XIX века Суздаль стал глухим провинциальным городом. В 1967 году был принят генеральный план развития Суздаля, согласно которому он стал городом-музеем. На окраине города был построен главный туристский комплекс, развернуты музейные экспозиции. В 1992 году ЮНЕСКО включила белокаменные памятники Суздаля в список объектов Всемирного наследия.