Один из древнейших русских городов на Средней Волге возник во второй половине XII века как крепость для защиты рубежей Владимирской Руси от походов волжских булгар. Большинство ученых относит основание города к княжению Андрея Боголюбского, отсчитывая историю города с 1171 года, когда он был упомянут в летописях в связи с походом князя Мстислава Андреевича на Волжскую Булгарию. Данные археологических раскопок также позволяют отнести возникновение города ко второй половине XII века.
В течение веков город переходил от одного князя к другому, сменил много правителей и не раз подвергался разрушениям, но с конца XVIII века он известен как центр деревянного судостроения, хлебной торговли, выпечки печатных пряников, как пункт сбыта кустарных изделий из дерева. Во второй половине XIX и начале XX века наступает эпоха расцвета Городца. Оставаясь волостным селом, он приобрел черты богатого купеческого города, здесь было два чугунолитейных и механических завода, верфи по постройке баржей, паровая мельница, кожевенные и лесозаводы, пряничные заведения. На деньги купцов-благотворителей в Городце были устроены детский приют, народные училища, мужская и женская гимназии, всесословный клуб, добровольная пожарная дружина, общество трезвости и многое другое. В это время Городец являлся крупным торговым центром, причем главным предметом торговли являлся хлеб.
В последнее время активное развитие в Городце получил въездной туризм и музейное дело. Город известен как город-музей — он единственный из городов области имеет свой музейный квартал, где открыли двери интересные музеи, рассказывающие обо всех достопримечательностях и особенностях этого места. Туристы и любители родной истории постоянно становятся гостями и почитателями древнего города и помнят, что по легенде, именно здесь скончался знаменитый воин Руси князь Александр Невский, что отразилось в ряде литературных произведений.